【项目简介】高性能灵巧关节臂开源研发平台

　　面对国内机器人产业的快速发展，本项目团队依据多年的研究基础，在国内率先提出高性能灵巧关节臂开源研发平台这一概念。

　　该开源研发平台选取垂直六关节机器人与模块化机器人两类本体，将首次公开产品机器人本体的 D-H 参数、机械传动参数、电机及电气系统参数等核心物 理量，为客户开展自己的机器人控制策略提供模型支撑。在硬件体系上，采用基于 EtherCAT 实时工业以太网总线的开放式机器人运动控制平台架构。该架构采 用通用硬件+软 PLC 结构。在编程及开发软件平台上，提供 C、C++及符合 IEC-61131-3 标准约定的 ST、LD 等编程语言。在机器人控制理论及方法研究上， 项目团队在前期多种机器人运动学控制方法的基础上，将重点研究灵巧手臂的动 力学控制机理与实现方法，包括不同控制策略下的动力学正反解算法、参数预 测模型、惯量自动辨识方法等，着力解决机器人手臂的高性能动力学控制难题。 同时，本项目在产业化阶段为了能够更好地帮助用户二次开发，我们将在高性能 灵巧关节臂开源研发平台上，首次在业内公开机器人控制核心算法及源代码，并提供完整的教学资料与客户培训，力争与客户建立全方位的项目长期合作。

　　项目团队也制订了相应的产业化实施路线图，技术研发方面，6 个月内迭代 两轮；宣传方面，参加国家级创新创业大赛、高教装备展；营销方面，先从小批 量应用示范开始，收集市场反馈，获得产品持续的经费支持，争取 1 年后开始全面市场化。（来源： 陕西省科学技术协会）